r/> 大狗只是科技树的一个地基和过路的，绝不是终点，反倒是，只有可学习式的步态，对后期机器人的成长影响最大。
除了视觉感知，作为一款靠四肢移动的设备，“大狗”另一项必备的技能有个专业的名词：动态平衡。
动态平衡是啥意思呢……
就是说，一个人，想要往前走，无论是先迈左脚也好还是先迈右脚也好，他先是先把重心前移，然后才能完成行走。
一个人假如要摔倒了，他肯定第一反应是向摔倒的方向便宜，以保持自己的稳定。
一个人想要从蹲起来或者爬下来的姿势站起来，他也要调整自己的重心，也就是前倾，没有前倾的人是起不来的。
对大狗来说，四肢的十六支液压杆上连带的触底传感器，就是大狗的神经系统的一部分，靠这个感知是踩空了还是踩到了东西。
大狗内部安装的陀螺仪、水平仪等元件，则是让大狗对自身的状态有了基本认知。
通过这些数据，大狗的运动中枢芯片，可以做出反应，随时调整自己的步态，保持动态平衡。
这是理论上的，大狗有了翻天覆地的变化，就是指这套东西，被加装了数据收集程序，并按照数据集进行策略编程。
万事开头难，第一次用这个东西，大狗的表现当然是不尽人意的，但是却是为后续的研打基础的重要环节。
但是从今天开始，大狗不再是一副皮囊，而是饺子皮里有了馅儿。
类人机器人有很多。
常见的，餐厅服务、迎宾接待，一般都是轮式或者固定式，这种当然无所谓平衡不平衡。
再往后数，就是各个大学或者研机构做的双足机器人，这些机器人具有一个显著的特征：足部非常大！
这类机器人跟动态平衡也没关系，他们能够站立，靠的是物理设计。巨大的脚掌前后各算一个支点，两只脚掌就是四个支点，从而完成平衡。
动态平衡有什么用？
它可以让机器人跑的快，这就是叶晓奇被波士顿动力公司折服的原因。
没有动态平衡的机器人，走起路来像龟爬一样，只有有了动态平衡的机器人，才能惊艳的如同运动员一般，飞檐走壁健步如飞。
这跟神经网络卷积深度学习还不一样，不是说只要素材足够就能暴力的堆出来一个结果。大狗自身的运动结果，就是素材，跌倒了的一组运动数据会被标记为失败，没跌倒的则是被标记为成功，底层设定还是人工编程实现。
动态平衡属于仿生学，仿的就是人，没有什么研究对象比研究和模仿人本身来的更容易。
大狗的逻辑处理，则是和扫地机一样，分为主控、运动控制中心和感知中心三部分。
主控就相当于大脑，有简单的听从指挥的能力，运动控制中心连带感知中心，相当于小脑。机器人的设计都是分开的，也必须是分开的，为了利于维护、开，通俗的说，这么做bug少。
大脑和小脑的比方是不太恰当的，因为大狗的运动中枢编程要比控制中心复杂的多，小脑的“分量”远大脑。如果要打个比方的话，大狗乃至所有机器人的仿生原理，大概可以用五个字来阐述：
龙族和兽族……
第356章 有皮有馅的大狗[2/2页]